ಚೆಂಗ್ಝೌ ಉಪನ್ಯಾಸ ಸಭಾಂಗಣ |ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್‌ಗಾಗಿ ನಾಡಿ, ಅನಲಾಗ್ ಮತ್ತು ಸಂವಹನದ ಮೂರು ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಹೇಗೆ ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡುವುದು?

ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್‌ನ ಮೂರು ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳಿವೆ: ನಾಡಿ, ಅನಲಾಗ್ ಮತ್ತು ಸಂವಹನ.ವಿಭಿನ್ನ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳಲ್ಲಿ ನಾವು ಸರ್ವೋ ಮೋಟರ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಹೇಗೆ ಆರಿಸಬೇಕು?

1. ಸರ್ವೋ ಮೋಟರ್ನ ಪಲ್ಸ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಡ್

ಕೆಲವು ಸಣ್ಣ ಅದ್ವಿತೀಯ ಸಾಧನಗಳಲ್ಲಿ, ಮೋಟಾರಿನ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಲು ನಾಡಿ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಬಳಕೆಯು ಅತ್ಯಂತ ಸಾಮಾನ್ಯವಾದ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ವಿಧಾನವಾಗಿರಬೇಕು.ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವು ಸರಳ ಮತ್ತು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಸುಲಭವಾಗಿದೆ.

ಮೂಲ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕಲ್ಪನೆ: ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ಒಟ್ಟು ಮೊತ್ತವು ಮೋಟಾರ್ ಸ್ಥಳಾಂತರವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನಾಡಿ ಆವರ್ತನವು ಮೋಟಾರ್ ವೇಗವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುತ್ತದೆ.ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್‌ನ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಲು, ಸರ್ವೋ ಮೋಟರ್‌ನ ಕೈಪಿಡಿಯನ್ನು ತೆರೆಯಲು ಪಲ್ಸ್ ಅನ್ನು ಆಯ್ಕೆಮಾಡಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಈ ಕೆಳಗಿನಂತೆ ಟೇಬಲ್ ಇರುತ್ತದೆ:

ಎರಡೂ ನಾಡಿ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಆದರೆ ಅನುಷ್ಠಾನವು ವಿಭಿನ್ನವಾಗಿದೆ:

ಮೊದಲನೆಯದು ಚಾಲಕವು ಎರಡು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳನ್ನು (ಎ ಮತ್ತು ಬಿ) ಪಡೆಯುತ್ತಾನೆ ಮತ್ತು ಎರಡು ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ನಡುವಿನ ಹಂತದ ವ್ಯತ್ಯಾಸದ ಮೂಲಕ ಮೋಟರ್ನ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ದಿಕ್ಕನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುತ್ತದೆ.ಮೇಲಿನ ಚಿತ್ರದಲ್ಲಿ ತೋರಿಸಿರುವಂತೆ, ಹಂತ B ಹಂತ A ಗಿಂತ 90 ಡಿಗ್ರಿ ವೇಗವಾಗಿದ್ದರೆ, ಅದು ಮುಂದಕ್ಕೆ ತಿರುಗುವುದು;ನಂತರ ಹಂತ B ಹಂತ A ಗಿಂತ 90 ಡಿಗ್ರಿ ನಿಧಾನವಾಗಿರುತ್ತದೆ, ಇದು ಹಿಮ್ಮುಖ ತಿರುಗುವಿಕೆಯಾಗಿದೆ.

ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಈ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಎರಡು-ಹಂತದ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳು ಪರ್ಯಾಯವಾಗಿರುತ್ತವೆ, ಆದ್ದರಿಂದ ನಾವು ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವನ್ನು ಡಿಫರೆನ್ಷಿಯಲ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಎಂದೂ ಕರೆಯುತ್ತೇವೆ.ಇದು ಡಿಫರೆನ್ಷಿಯಲ್ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ, ಇದು ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನ, ನಿಯಂತ್ರಣ ಪಲ್ಸ್ ಹೆಚ್ಚಿನ ವಿರೋಧಿ ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಎಂದು ತೋರಿಸುತ್ತದೆ, ಕೆಲವು ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳಲ್ಲಿ ಬಲವಾದ ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪದೊಂದಿಗೆ, ಈ ವಿಧಾನವನ್ನು ಆದ್ಯತೆ ನೀಡಲಾಗುತ್ತದೆ.ಆದಾಗ್ಯೂ, ಈ ರೀತಿಯಾಗಿ, ಒಂದು ಮೋಟಾರು ಶಾಫ್ಟ್ ಎರಡು ಹೈ-ಸ್ಪೀಡ್ ಪಲ್ಸ್ ಪೋರ್ಟ್‌ಗಳನ್ನು ಆಕ್ರಮಿಸಿಕೊಳ್ಳುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ, ಇದು ಹೈ-ಸ್ಪೀಡ್ ಪಲ್ಸ್ ಪೋರ್ಟ್‌ಗಳು ಬಿಗಿಯಾಗಿರುವ ಪರಿಸ್ಥಿತಿಗೆ ಸೂಕ್ತವಲ್ಲ

ಎರಡನೆಯದಾಗಿ, ಚಾಲಕ ಇನ್ನೂ ಎರಡು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳನ್ನು ಪಡೆಯುತ್ತಾನೆ, ಆದರೆ ಎರಡು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳು ಒಂದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಅಸ್ತಿತ್ವದಲ್ಲಿಲ್ಲ.ಒಂದು ನಾಡಿ ಔಟ್ಪುಟ್ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿದ್ದಾಗ, ಇನ್ನೊಂದು ಅಮಾನ್ಯ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿರಬೇಕು.ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಿದಾಗ, ಅದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಕೇವಲ ಒಂದು ಪಲ್ಸ್ ಔಟ್ಪುಟ್ ಇದೆ ಎಂದು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಬೇಕು.ಎರಡು ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳು, ಒಂದು ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಧನಾತ್ಮಕ ದಿಕ್ಕಿನಲ್ಲಿ ಸಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಇನ್ನೊಂದು ಋಣಾತ್ಮಕ ದಿಕ್ಕಿನಲ್ಲಿ ಸಾಗುತ್ತದೆ.ಮೇಲಿನ ಪ್ರಕರಣದಂತೆ, ಈ ವಿಧಾನಕ್ಕೆ ಒಂದು ಮೋಟಾರು ಶಾಫ್ಟ್‌ಗೆ ಎರಡು ಹೈ-ಸ್ಪೀಡ್ ಪಲ್ಸ್ ಪೋರ್ಟ್‌ಗಳು ಬೇಕಾಗುತ್ತವೆ.

ಮೂರನೆಯ ವಿಧವೆಂದರೆ ಚಾಲಕನಿಗೆ ಕೇವಲ ಒಂದು ಪಲ್ಸ್ ಸಿಗ್ನಲ್ ಅನ್ನು ಮಾತ್ರ ನೀಡಬೇಕಾಗಿದೆ, ಮತ್ತು ಮೋಟರ್ನ ಮುಂದಕ್ಕೆ ಮತ್ತು ಹಿಮ್ಮುಖ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯನ್ನು ಒಂದು ದಿಕ್ಕಿನ IO ಸಂಕೇತದಿಂದ ನಿರ್ಧರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಈ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಸರಳವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗದ ಪಲ್ಸ್ ಪೋರ್ಟ್‌ನ ಸಂಪನ್ಮೂಲ ಉದ್ಯೋಗವೂ ಸಹ ಕಡಿಮೆಯಾಗಿದೆ.ಸಾಮಾನ್ಯ ಸಣ್ಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳಲ್ಲಿ, ಈ ವಿಧಾನವನ್ನು ಆದ್ಯತೆ ನೀಡಬಹುದು.

ಎರಡನೆಯದಾಗಿ, ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಅನಲಾಗ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನ

ವೇಗ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಲು ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಬೇಕಾದ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಸನ್ನಿವೇಶದಲ್ಲಿ, ಮೋಟರ್ನ ವೇಗ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳಲು ನಾವು ಅನಲಾಗ್ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಬಹುದು ಮತ್ತು ಅನಲಾಗ್ ಮೌಲ್ಯದ ಮೌಲ್ಯವು ಮೋಟರ್ನ ಚಾಲನೆಯಲ್ಲಿರುವ ವೇಗವನ್ನು ನಿರ್ಧರಿಸುತ್ತದೆ.

ಅನಲಾಗ್ ಪ್ರಮಾಣವನ್ನು ಆಯ್ಕೆ ಮಾಡಲು ಎರಡು ಮಾರ್ಗಗಳಿವೆ, ಪ್ರಸ್ತುತ ಅಥವಾ ವೋಲ್ಟೇಜ್.

ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಮೋಡ್: ನೀವು ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಿಗ್ನಲ್ ಟರ್ಮಿನಲ್ಗೆ ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಅನ್ನು ಮಾತ್ರ ಸೇರಿಸುವ ಅಗತ್ಯವಿದೆ.ಕೆಲವು ಸನ್ನಿವೇಶಗಳಲ್ಲಿ, ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ನೀವು ಪೊಟೆನ್ಟಿಯೊಮೀಟರ್ ಅನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಬಹುದು, ಅದು ತುಂಬಾ ಸರಳವಾಗಿದೆ.ಆದಾಗ್ಯೂ, ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಂಕೇತವಾಗಿ ಆಯ್ಕೆಮಾಡಲಾಗಿದೆ.ಸಂಕೀರ್ಣ ಪರಿಸರದಲ್ಲಿ, ವೋಲ್ಟೇಜ್ ಸುಲಭವಾಗಿ ತೊಂದರೆಗೊಳಗಾಗುತ್ತದೆ, ಇದು ಅಸ್ಥಿರ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕೆ ಕಾರಣವಾಗುತ್ತದೆ.

ಪ್ರಸ್ತುತ ಮೋಡ್: ಅನುಗುಣವಾದ ಪ್ರಸ್ತುತ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ ಅಗತ್ಯವಿದೆ, ಆದರೆ ಪ್ರಸ್ತುತ ಸಿಗ್ನಲ್ ಬಲವಾದ ವಿರೋಧಿ ಹಸ್ತಕ್ಷೇಪ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ಸಂಕೀರ್ಣ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಬಹುದು.

3. ಸರ್ವೋ ಮೋಟರ್ನ ಸಂವಹನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಮೋಡ್

ಸಂವಹನದ ಮೂಲಕ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಅರಿತುಕೊಳ್ಳುವ ಸಾಮಾನ್ಯ ಮಾರ್ಗಗಳು CAN, EtherCAT, Modbus ಮತ್ತು Profibus.ಮೋಟರ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಸಂವಹನ ವಿಧಾನವನ್ನು ಬಳಸುವುದು ಕೆಲವು ಸಂಕೀರ್ಣ ಮತ್ತು ದೊಡ್ಡ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳಿಗೆ ಆದ್ಯತೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವಾಗಿದೆ.ಈ ರೀತಿಯಾಗಿ, ಸಿಸ್ಟಮ್ನ ಗಾತ್ರ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರು ಶಾಫ್ಟ್ಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯನ್ನು ಸಂಕೀರ್ಣವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣ ವೈರಿಂಗ್ ಇಲ್ಲದೆ ಸುಲಭವಾಗಿ ಸರಿಹೊಂದಿಸಬಹುದು.ನಿರ್ಮಿಸಿದ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಅತ್ಯಂತ ಮೃದುವಾಗಿರುತ್ತದೆ.

ನಾಲ್ಕನೆಯದಾಗಿ, ವಿಸ್ತರಣೆಯ ಭಾಗ

1. ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಟಾರ್ಕ್ ನಿಯಂತ್ರಣ

ಬಾಹ್ಯ ಅನಲಾಗ್ ಪ್ರಮಾಣ ಅಥವಾ ನೇರ ವಿಳಾಸದ ನಿಯೋಜನೆಯ ಇನ್ಪುಟ್ ಮೂಲಕ ಮೋಟಾರ್ ಶಾಫ್ಟ್ನ ಬಾಹ್ಯ ಔಟ್ಪುಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಹೊಂದಿಸುವುದು ಟಾರ್ಕ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನವಾಗಿದೆ.ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯೆಂದರೆ, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, 10V 5Nm ಗೆ ಅನುರೂಪವಾಗಿದ್ದರೆ, ಬಾಹ್ಯ ಅನಲಾಗ್ ಪ್ರಮಾಣವನ್ನು 5V ಗೆ ಹೊಂದಿಸಿದಾಗ, ಮೋಟಾರ್ ಶಾಫ್ಟ್ ಔಟ್ಪುಟ್ 2.5Nm ಆಗಿದೆ.ಮೋಟಾರು ಶಾಫ್ಟ್ ಲೋಡ್ 2.5Nm ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆಯಿದ್ದರೆ, ಮೋಟಾರ್ ವೇಗವರ್ಧಕ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿದೆ;ಬಾಹ್ಯ ಲೋಡ್ 2.5Nm ಗೆ ಸಮಾನವಾದಾಗ, ಮೋಟಾರ್ ಸ್ಥಿರ ವೇಗ ಅಥವಾ ಸ್ಟಾಪ್ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿದೆ;ಬಾಹ್ಯ ಲೋಡ್ 2.5Nm ಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿರುವಾಗ, ಮೋಟಾರು ನಿಧಾನಗೊಳಿಸುವಿಕೆ ಅಥವಾ ಹಿಮ್ಮುಖ ವೇಗವರ್ಧಕ ಸ್ಥಿತಿಯಲ್ಲಿದೆ.ನೈಜ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಅನಲಾಗ್ ಪ್ರಮಾಣದ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುವ ಮೂಲಕ ಸೆಟ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಬಹುದು ಅಥವಾ ಸಂವಹನದ ಮೂಲಕ ಅನುಗುಣವಾದ ವಿಳಾಸದ ಮೌಲ್ಯವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಬಹುದು.

ವಿಂಡಿಂಗ್ ಸಾಧನಗಳು ಅಥವಾ ಆಪ್ಟಿಕಲ್ ಫೈಬರ್ ಎಳೆಯುವ ಸಲಕರಣೆಗಳಂತಹ ವಸ್ತುವಿನ ಬಲದ ಮೇಲೆ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿರುವ ವಿಂಡ್ ಮಾಡುವ ಮತ್ತು ಬಿಚ್ಚುವ ಸಾಧನಗಳಲ್ಲಿ ಇದನ್ನು ಮುಖ್ಯವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಅಂಕುಡೊಂಕಾದ ತ್ರಿಜ್ಯದ ಬದಲಾವಣೆಯೊಂದಿಗೆ ವಸ್ತುವಿನ ಬಲವು ಬದಲಾಗುವುದಿಲ್ಲ ಎಂದು ಖಚಿತಪಡಿಸಿಕೊಳ್ಳಲು ಅಂಕುಡೊಂಕಾದ ತ್ರಿಜ್ಯದ ಬದಲಾವಣೆಯ ಪ್ರಕಾರ ಟಾರ್ಕ್ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಯಾವುದೇ ಸಮಯದಲ್ಲಿ ಬದಲಾಯಿಸಬೇಕು.ಅಂಕುಡೊಂಕಾದ ತ್ರಿಜ್ಯದೊಂದಿಗೆ ಬದಲಾಗುತ್ತದೆ.

2. ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ

ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಮದಲ್ಲಿ, ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ವೇಗವನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಬಾಹ್ಯ ಇನ್‌ಪುಟ್ ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ಆವರ್ತನದಿಂದ ನಿರ್ಧರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ಕೋನವನ್ನು ದ್ವಿದಳ ಧಾನ್ಯಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯಿಂದ ನಿರ್ಧರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಕೆಲವು ಸರ್ವೋಗಳು ಸಂವಹನದ ಮೂಲಕ ವೇಗ ಮತ್ತು ಸ್ಥಳಾಂತರವನ್ನು ನೇರವಾಗಿ ನಿಯೋಜಿಸಬಹುದು.ಸ್ಥಾನದ ಮೋಡ್ ವೇಗ ಮತ್ತು ಸ್ಥಾನದ ಮೇಲೆ ಅತ್ಯಂತ ಕಟ್ಟುನಿಟ್ಟಾದ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಹೊಂದಿರುವುದರಿಂದ, ಇದನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ಸಾಧನಗಳು, CNC ಯಂತ್ರೋಪಕರಣಗಳು, ಮುದ್ರಣ ಯಂತ್ರಗಳು ಮತ್ತು ಮುಂತಾದವುಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.

3. ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ ಸ್ಪೀಡ್ ಮೋಡ್

ಅನಲಾಗ್ ಪ್ರಮಾಣ ಅಥವಾ ನಾಡಿ ಆವರ್ತನದ ಇನ್ಪುಟ್ ಮೂಲಕ ತಿರುಗುವಿಕೆಯ ವೇಗವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಬಹುದು.ಮೇಲ್ಭಾಗದ ನಿಯಂತ್ರಣ ಸಾಧನದ ಹೊರಗಿನ ಲೂಪ್ PID ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಒದಗಿಸಿದಾಗ ಸ್ಪೀಡ್ ಮೋಡ್ ಅನ್ನು ಸ್ಥಾನಕ್ಕಾಗಿ ಬಳಸಬಹುದು, ಆದರೆ ಮೋಟರ್‌ನ ಸ್ಥಾನ ಸಂಕೇತ ಅಥವಾ ನೇರ ಲೋಡ್‌ನ ಸ್ಥಾನದ ಸಂಕೇತವನ್ನು ಮೇಲಿನ ಕಂಪ್ಯೂಟರ್‌ಗೆ ಕಳುಹಿಸಬೇಕು.ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಯ ಬಳಕೆಗಾಗಿ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ.ಸ್ಥಾನದ ಸಂಕೇತವನ್ನು ಪತ್ತೆಹಚ್ಚಲು ಸ್ಥಾನದ ಮೋಡ್ ನೇರ ಹೊರೆ ಹೊರ ಲೂಪ್ ಅನ್ನು ಸಹ ಬೆಂಬಲಿಸುತ್ತದೆ.ಈ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಮೋಟಾರ್ ಶಾಫ್ಟ್ ತುದಿಯಲ್ಲಿರುವ ಎನ್ಕೋಡರ್ ಮೋಟಾರ್ ವೇಗವನ್ನು ಮಾತ್ರ ಪತ್ತೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ನೇರ ಅಂತಿಮ ಲೋಡ್ ಎಂಡ್ ಡಿಟೆಕ್ಷನ್ ಸಾಧನದಿಂದ ಸ್ಥಾನದ ಸಂಕೇತವನ್ನು ಒದಗಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಇದರ ಪ್ರಯೋಜನವೆಂದರೆ ಇದು ಮಧ್ಯಂತರ ಪ್ರಸರಣ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ.ದೋಷವು ಸಂಪೂರ್ಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಸ್ಥಾನೀಕರಣದ ನಿಖರತೆಯನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುತ್ತದೆ.

4. ಮೂರು ಉಂಗುರಗಳ ಬಗ್ಗೆ ಮಾತನಾಡಿ

ಸರ್ವೋವನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಮೂರು ಲೂಪ್‌ಗಳಿಂದ ನಿಯಂತ್ರಿಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಮೂರು ಲೂಪ್‌ಗಳು ಎಂದು ಕರೆಯಲ್ಪಡುವ ಮೂರು ಕ್ಲೋಸ್ಡ್-ಲೂಪ್ ಋಣಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ PID ಹೊಂದಾಣಿಕೆ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು.

ಒಳಗಿನ PID ಲೂಪ್ ಪ್ರಸ್ತುತ ಲೂಪ್ ಆಗಿದೆ, ಇದನ್ನು ಸರ್ವೋ ಡ್ರೈವರ್‌ನೊಳಗೆ ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ನಡೆಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಮೋಟರ್‌ಗೆ ಮೋಟರ್‌ನ ಪ್ರತಿ ಹಂತದ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಕರೆಂಟ್ ಅನ್ನು ಹಾಲ್ ಸಾಧನವು ಪತ್ತೆ ಮಾಡುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಋಣಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು PID ಹೊಂದಾಣಿಕೆಗಾಗಿ ಪ್ರಸ್ತುತ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಸರಿಹೊಂದಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದರಿಂದಾಗಿ ಔಟ್‌ಪುಟ್ ಕರೆಂಟ್ ಅನ್ನು ಸಾಧ್ಯವಾದಷ್ಟು ಹತ್ತಿರ ಸಾಧಿಸಲು ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಸೆಟ್ ಕರೆಂಟ್‌ಗೆ ಸಮಾನವಾಗಿ, ಪ್ರಸ್ತುತ ಲೂಪ್ ಮೋಟಾರ್ ಟಾರ್ಕ್ ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ, ಆದ್ದರಿಂದ ಟಾರ್ಕ್ ಮೋಡ್‌ನಲ್ಲಿ, ಚಾಲಕವು ಚಿಕ್ಕ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ ಮತ್ತು ವೇಗದ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತದೆ.

ಎರಡನೇ ಲೂಪ್ ವೇಗದ ಲೂಪ್ ಆಗಿದೆ.ಋಣಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ PID ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯನ್ನು ಮೋಟಾರ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್‌ನ ಪತ್ತೆಯಾದ ಸಂಕೇತದ ಮೂಲಕ ನಡೆಸಲಾಗುತ್ತದೆ.ಅದರ ಲೂಪ್‌ನಲ್ಲಿರುವ PID ಔಟ್‌ಪುಟ್ ನೇರವಾಗಿ ಪ್ರಸ್ತುತ ಲೂಪ್‌ನ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಆಗಿದೆ, ಆದ್ದರಿಂದ ವೇಗದ ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣವು ವೇಗದ ಲೂಪ್ ಮತ್ತು ಪ್ರಸ್ತುತ ಲೂಪ್ ಅನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ.ಬೇರೆ ರೀತಿಯಲ್ಲಿ ಹೇಳುವುದಾದರೆ, ಯಾವುದೇ ಮೋಡ್ ಪ್ರಸ್ತುತ ಲೂಪ್ ಅನ್ನು ಬಳಸಬೇಕು.ಪ್ರಸ್ತುತ ಲೂಪ್ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಡಿಪಾಯವಾಗಿದೆ.ವೇಗ ಮತ್ತು ಸ್ಥಾನವನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಿದಾಗ, ಸಿಸ್ಟಮ್ ವಾಸ್ತವವಾಗಿ ವೇಗ ಮತ್ತು ಸ್ಥಾನದ ಅನುಗುಣವಾದ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಸಾಧಿಸಲು ಪ್ರಸ್ತುತ (ಟಾರ್ಕ್) ಅನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸುತ್ತದೆ.

ಮೂರನೇ ಲೂಪ್ ಸ್ಥಾನ ಲೂಪ್ ಆಗಿದೆ, ಇದು ಹೊರಗಿನ ಲೂಪ್ ಆಗಿದೆ.ಇದನ್ನು ಚಾಲಕ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ನಡುವೆ ಅಥವಾ ಬಾಹ್ಯ ನಿಯಂತ್ರಕ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರ್ ಎನ್‌ಕೋಡರ್ ಅಥವಾ ಅಂತಿಮ ಲೋಡ್ ನಡುವೆ, ನೈಜ ಪರಿಸ್ಥಿತಿಗೆ ಅನುಗುಣವಾಗಿ ನಿರ್ಮಿಸಬಹುದು.ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಲೂಪ್ನ ಆಂತರಿಕ ಔಟ್ಪುಟ್ ವೇಗದ ಲೂಪ್ನ ಸೆಟ್ಟಿಂಗ್ ಆಗಿರುವುದರಿಂದ, ಸ್ಥಾನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಮದಲ್ಲಿ, ಸಿಸ್ಟಮ್ ಎಲ್ಲಾ ಮೂರು ಲೂಪ್ಗಳ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ.ಈ ಸಮಯದಲ್ಲಿ, ಸಿಸ್ಟಮ್ ದೊಡ್ಡ ಪ್ರಮಾಣದ ಲೆಕ್ಕಾಚಾರ ಮತ್ತು ನಿಧಾನಗತಿಯ ಕ್ರಿಯಾತ್ಮಕ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ವೇಗವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ.

ಮೇಲೆ ಚೆಂಗ್‌ಝೌ ನ್ಯೂಸ್‌ನಿಂದ ಬಂದಿದೆ